| 刘宏乐,李兵.基于FPGA的工业机器人运动控制器设计[J].唐山学院学报,2018,31(6):49-54,75 |
| 基于FPGA的工业机器人运动控制器设计 |
| Motion Controller Design for Industrial Robot Based on FPGA |
| |
| DOI：10.16160/j.cnki.tsxyxb.2018.06.011 |
| 中文关键词: 六自由度工业机器人 运动控制器 模糊控制系统 |
| 英文关键词: industrial robot with six degrees of freedom motion controller fuzzy control system |
| 基金项目: |
|
| 摘要点击次数: 8146 |
| 全文下载次数: 6344 |
| 中文摘要: |
| 为了提高工业机器人的位置控制精度，解决传统运动控制器实时性、可重构性较差的问题，针对一款具有六自由度的工业机器人，设计了基于FPGA的模糊PID运动控制器。控制器的运行效果达到了预期要求，在实时性、准确性以及可重构性等方面均取得了较好的效果。 |
| 英文摘要: |
| In order to improve the precision for the position control of industrial robots and solve the problem of low real time and poor reconfigurability of the traditional motion controllers,a fuzzy PID motion controller based on FPGA is designed for an industrial robot with six degrees of freedom. With this design, the operation effect of the controller has met the expected requirements and achieved good results in terms of real time,accuracy and reconfigurability. |
|
查看全文
查看/发表评论 下载PDF阅读器 |
| 关闭 |